自动驾驶仪
1、产品介绍
自动驾驶仪是一款专为自主水下机器人开发的核心控制单元。该产品是自主水下机器人实现路径规划、能源监测、运动控制、自主导航、故障诊断、设备信息采集与执行等功能的“大脑”。产品支持自主水下机器人实现集中式和分布式控制体系架构，具有广泛的适应性。2、性能指标
体积：200mm（长）×142mm（宽）×100mm（高）；重量：1.6公斤；
主电源输入：18V~36伏特，0.5安培；
接口：多普勒接口、惯导接口、CAN总线接口、GPS/4G/Wi-Fi/无线电天线接口、深度计接口、入/漏水接口、千兆网接口；
工作温度：-28℃～65℃；
储存温度：-40℃～70℃。
3、产品特点
（1）集成高精度电子罗盘、无线数传电台、wifi通信模块、4G通信模块、GPS定位模块，具备外接高性能多普勒计程仪和惯导的接口，可通过高速数据总线扩展其它功能模块。（2）采用高性能计算机，实现路径规划、自主导航和航姿控制。
（3）具有完善的故障处理功能，包括：电池电压阈值超限、长时间达不到指定航姿、电机故障、数据链中断、速度超限、设备通信故障及漏水等。
（4）支持遥控模式，岸基控制软件可通过声学或光纤通信链路实时监测航行设备及状态数据，更改航路和任务。
（5）具备通用的程序接口，可根据不同需求更改运动控制、路径规划、目标跟踪算法。